Algorytmy sterowania manipulatorów sztywnych wykorzystujące różny stopień znajomości matematycznego opisu zachowania manipulatora. W przypadku, gdy znany jest model dynamiki manipulatora, przy syntezie algorytmów sterowania stosuje się dwa podejścia. Pierwsze podejście polega na wykorzystaniu odwracalności macierzy bezwładności manipulatora i prowadzi do algorytmów typu obliczanego momentu. Z punktu widzenia geometrycznej teorii sterowania, metoda obliczanego momentu stanowi przykład linearyzacji dynamiki układu przez statyczne sprzężenie zwrotne. W zasadzie, procedura linearyzacji modelu manipulatora przy pomocy sprzężenia zwrotnego pozwala usunąć z dynamiki manipulatora wszystkie składniki nieliniowe, ale z praktycznego punktu widzenia posiada ona istotne ograniczenia polegające na wymaganiu pełnej znajomości modelu dynamiki oraz konieczności obliczania modelu w trybie on-line. Drugie podejście prowadzi do algorytmów sterowania typu dysypatywnego. W przeciwieństwie do algorytmów typu obliczanego momentu, algorytmy typu dysypatywnego nie wymagaj , a sprzężenia linearyzującego. Działanie tych algorytmów polega na rozpraszaniu energii układu w taki sposób, aby dla układu sterowania z zamknięta pętla sprzężenia zwrotnego błąd śledzenia położenia i prędkości przegubów manipulatora zmierzał asymptotycznie do zera.